El nacimiento de Marrero tuvo lugar en el barrio de Puentes Grandes, en la zona de Marianao en La Habana el 23 de octubre de 1926. Su padre era hijo de inmigrantes canarios procedentes de Las Palmas de Gran Canaria, mientras que su madre procedía de Vascongadas en el País Vasco. Fue uno de los combatientes revolucionarios que el 26 de julio de 1953 cayó en el enfrentamiento con los soldados de la dictadura batistiana durante el asalto al cuartel Moncada.

Desde niño realizó diversas actividades en apoyo a la República Española en los años de la década del treinta. Muy joven aún tuvo que empezar a trabajar en el departamento de transporte del depósito de cerveza de la cervecería Tropical en La Habana. Allí no obstante de ser el más joven del colectivo laboral, participó en la organización del sindicato y por su tesonera labor en la defensa de los intereses de los obreros, fue electo delegado y conquistó para sus compañeros mejores condiciones de trabajo y aumento de sueldo. 

En los años iniciales de la década del cuarenta se sintió atraído por el Partido Auténtico e incluso votó a favor de los representantes de dicha organización en las elecciones efectuadas en el país en 1944 pero años después al apreciar las prácticas corruptas del gobierno del presidente Ramón Grau San Martín decidió  integrarse al Partido del Pueblo Cubano, Ortodoxo, encabezado por Eduardo Chibás.

Junto con otros amigos organizó la Ortodoxia en el barrio de La Ceiba, en La Habana, y después del golpe de estado del 10 de marzo de 1952 comenzó a  sostener contacto con otros jóvenes con inquietudes revolucionarias encabezados por Fidel Castro. Desde su incorporación al Movimiento revolucionario encabezado por Fidel Castro,  no sólo participó activamente en los entrenamientos sino que también aportó el salario de varios meses y vendió partes de los muebles que tenía para contribuir a aumentar los fondos necesarios para propiciar el desarrollo de la lucha revolucionaria.

El 24 de julio de 1953  salió de su casa de La Habana en horas de la tarde y en un automóvil alquilado viajó en unión de otros combatientes revolucionarios hacia la ciudad de Santiago de Cuba. Y en el amanecer del 26 de julio cuando los que participarían en el ataque al Moncada estaban reunidos en la granjita Siboney, después que Fidel explicó el plan  él se ofreció para  ir en el automóvil que encabezaría la caravana, en la que estarían los integrantes de un comando que tendría la misión de tomar la posta tres del cuartel Moncada. Precisamente Pedro Marrero fue el que condujo dicho auto.

Al fallar la toma por sorpresa de la instalación militar Marrero se mantuvo combatiendo con firmeza hasta que una ráfaga de ametralladora le produjo su caída. Sus restos en la actualidad se encuentran en el cementerio de Santa Ifigenia en Santiago de Cuba, puesto que él había pedido que cuando muriera lo enterraran cerca de la tumba de José Martí.